아두이노 선정

우리는 아두이노를 사용하기로 결정했습니다. 그런데 문제는 어떤 아두이노를 사용하는가 인데요, 아두이노 종류만 해도 수십가지가 넘고, 파생 아두이노 또한 굉장히 많습니다. 어떤 아두이노를 어떻게 고를 것인지는 자세히 보면 다 알게 되지만 그게 그렇게 쉬운 일은 아닙니다. 이미 아두이노를 많이 다룬 경험이 있는 사람들은 쉽게 고를 수 있겠지만 초보자는 그게 어렵기 마련입니다.

저자의 선정 기준

풍부한 예제

나에게는 처음으로 시도하는 것인데 다른 사람들은 이미 잘 하는 것이라면 이미 다른 사람들이 어떤 것들을 어떻게 해 왔는지 보는 것이 아주 큰 도움이 됩니다. 처음부터 생판 모르는 것을 자기 식대로 시도해 보는 것은 아주 막막한 일이지요. 그래서 풍푸하게 예제가 많은 것들 위주로 먼저 학습하여 최대한 익숙해진 다음에 새로운 것을 만드는 것이 효과적일 수 있습니다. 그래서 풍부하게 예제가 많이 있는 보드를 선정하려고 합니다.

편리한 연결

저는 개인적으로 납땜을 하기 귀찮아 하는 성격입니다. 물론 해야하는 상황에서는 당연히 하긴 하지만 납떔을 해서 부품 간 연결을 하게 되면 다른 사람들에게 설명할 때 너무 복잡해 지기 때문입니다. 그래서 납땜 대신 빵판(브레드보드)을 가능하다면 사용하는 편입니다. 쉽게 틀린 곳을 고칠 수 있고, 설명하기도 쉽기 때문입니다. 전선들을 연결할 때도 마찬가지로 이미 준비되어 있는 전선들을 사용하기 좋아합니다. 최대한 미리 준비되어 있는 커넥터를 사용하는데요, 쉽게 예를 들면 전자제품에 전원을 공급하기 위해서 우리가 전선을 잘라서 피복을 벗기고 구리선과 콘센트를 연결하고 사용할 수도 있지만 그냥 주변의 철물점에서 이미 잘 연결되어 있는 전원 케이블을 사다가 쓸 수 있는 것이지요. 대개 어떤 케이블이 존재하는지, 어떤 부품이 존재하는지 잘 몰라서 기초적인 방법으로 사용하고 있는 경우가 많습니다.

서론이 길었습니다. 그래서 저자는 최대한 간편하게 꽂을 수 있는 준비된 부품들을 사용할 수 있는 그런 부품들 위주로 선정을 합니다.

아두이노 나노 + 나노 익스펜션 보드

그 많은 아두이노중, 아두이노 나노를 선택합니다. 그리고 서보모터를 사용하기 위해서 아두이노 나노 익스펜션 쉴드를 사용합니다. 아두이노 우노가 가장 평범하고 예제가 많은데 왜 굳이 아두이노 나노를 선택했는지 의문이 들 수 있습니다. 가장 큰 이유는 이 두개의 조합을 이용하면 추가적인 부품 없이 바로 서보모터 몇 개쯤은 가뿐하게 돌릴 수 있기 때문입니다. 물론 아주 부하가 심한 서보모터는 이 보드들로 구동하기 어렵습니다. 추가적인 외부 전원 공급도 받아야 합니다. 하지만 우리는 한 두 개정도의 모터만 가볍게 돌릴 것이기 때문에 일단 시작은 이렇게 간단한 보드 구성을 이용합니다.

아두이노 나노는 아두이노 우노와 크기만 다를 뿐 같은 특성을 갖고 있습니다. 이 것을 아두이노 나노 확장 보드에 연결하면 주변 장치들에 아주 쉽게 연결할 수 있는 확장성을 갖게 되는 것이지요. 그리고 나노 확장보드가 가지고 있는 확장 핀들의 배열 방식이 서보모터의 배열 방식과 일치합니다.

위 보드가 나노 익스펜션 보드입니다. 가운데 빈 공간에 아두이노 나노를 꽂을 수 있도록 까만 헤더핀(암놈)이 있습니다. 자세히 보면, G V S 라는 글씨가 써 져 있습니다. 이 것은 윗 열부터 G (그라운드: 건전지의 – 극), V (+극), 그리고 S (Signal)이 써져 있습니다. 위에서 언급했듯 서보모터는 특정 시그널에 해당하는 위치로 이동할 것을 약속한 특수한 모터입니다. 그래서 서보모터는 3개의 핀을 가지고 있습니다.

자, 그렇다면 서보모터의 핀 배열을 한 번 봐볼까요?

위 그림에서 볼 수 있듯, Ground, Power, Control 이라고 써져 있습니다. Control, 즉, 시그널 공급용 라인이라는 것을 확인할 수 있습니다. 옆에 PWM 이라는 글자가 써져 있습니다. Pulse Width Modulation 의 줄임말인데요, 쉽게 말해 전기 신호가 1일 때의 시간과 0일 때의 시간을 조절하는 기능을 이용한다는 것입니다.

거의 모든 MCU(손바닥 컴퓨터의 두뇌) 들은 PWM 기능을 가지고 있습니다. 다양한 상황에서 PWM은 응용이 될 수 있습니다. 단적인 예로 이 것을 이용하면 LED 의 밝기 조절을 할 수 있는데요, 켰다 껐다를 반복하는 것인데, 켜져 있는 시간을 좀 더 길게 주고 꺼져 있는 시간을 좀 더 줄이면 LED 의 밝기는 밝아질 것입니다. 그 반대로 조절하면 어두워지는 것입니다.

다시, 서보모터의 터미널(잭) 을 보면 저렇게 네모낳게 되어 있는 것을 확인할 수 있습니다. 이 것을 Dupont 케이블이라고 흔히 부릅니다. 저 터미널(잭)은 아두이노의

이 부분에 정확하게 들어 맞습니다. 그대로 꽂아서 사용할 수 있는 것이지요. 그래서 우리는 서보모터를 위해 따로 전선을 끊고 연결할 필요가 전혀 없는 것입니다. 그렇기 때문에 저는 이 보드를 골랐습니다.

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