(1) 그럼 로봇(모터)는 어떻게 구동시키지? (개론)

모터를 구동시키기 위해서

모터를 구동하는 일은 정말로 멋진 일입니다!!!!!

여기까지 따라 오셨다면 휴머노이드 로봇을 만들기 과정에서 절반 이상은 오신 겁니다! 시작이 반이니까요!! 설계를 말끔히 마치고 기구를 발주해서 조립까지 한 다음은 어떤 것을 해야할까요? 아직 로봇 제작을 맡기지는 않았지만 일단, 먼저 알아보도록 하겠습니다. 로봇에게 생명을 불어넣는 아주 중요하고 멋진 작업입니다. 여러분은 여러분의 로봇의 창조자가 되는거에요!(현재 설계 단계의 3번째 연재 중 여러 단계를 건너 뛰고 모터 제어부터 포스팅하겠습니다)

그래서 뭘 하면 되나요?

차근 차근 알려드리겠습니다. 그냥 이대로 따라 하시면 모터가 짠! 하고 움직일 거에요

1. 모터를 다음 주소에서 구매한다 (로보티즈 AX12A)

http://www.robotis-shop-kr.com/?act=shop.goods_view&GS=738&GC=GD010000

* 참고로 저는 로보티즈와는 관련이 없는 사람입니다 ^^;

2. 모터 배선을 준비한다

이미 위의 1번 스텝에서 모터 한 개 살때는 포함 되어 있습니다.

3. 전원을 준비한다 (SMPS 12V 5A) 

http://www.robotis-shop-kr.com/?act=shop.goods_view&GS=304&GC=GD01020B

4. 제어기(보드)를 준비한다

여라 가지의 방법이 있습니다. 2000~2010년에는 모든 제어기를 스스로 만드는 것이 유행이었습니다. 유행도 유행이지만 그런 것을 만들어 주는 곳이 별로 없었지요. 다들 ATmega128을 납땜해가면서 스펙 보면서 하나하나 고대 유적지를 탐방하듯 (사실 여기서도 희열이 있지요 ^^) 만들어 갈 수 있습니다. 하지만 우리는 일반인이잖아요!?

여기서 선택할 수 있습니다. 아래 표중 둘 중 하나의 제품을 구입하면 됩니다.

그냥 귀찮으면 CM-530을 구입하면 끝!

무언가 좀 더 하드코어 & 작게 해 보고싶으면 CM 9.04-C 구입!

 

  openCM 9.04-A +
 openCM9.04-악세사리세트
 openCM 9.04-C CM-530
  
 가격 9,900원 +4,400원19,800원 99,000원
미니 USB 케이블 x oo
 케이스 xo
특징 오픈프레임오픈소스 (하드웨어 완전 공개)버튼 5개 (reset 1, Port5)마이크(소리감지) 1개전압 센서 1개

외부 5핀 I/O (input, output) 포트 6개

AX/MX 시리즈 커넥터 5개

 추가 구매 or 제작필요한 것–  전원 어댑터와 제어기(보드) 와의 커넥터(스스로 만들어야 합니다)or

SMPS2Dynamixel (기성품 5,500원)

-모션 작업을 위해서 로보플러스를 사용하려면 USB 다운로더 LN-101(16,500원)

or BT-210(33,000원) 필수

 비고 납땜하면 openCM 9.04 납땜 완료쉽게 확장 가능초보자라면 추천

집에 인두기 없으신 분들은 “openCM 9.04-C와 SMPS2Dynamixel”  또는 “CM-530″을 구매하는 편이 낫습니다.

*혹시 내용이 틀리다면 제보해 주세요 ^^;; (특히 저 납땜 완료)

이 블로그는 두 개 모두 소개하려 하지만 일단 모터를 돌리기 위하여 CM-530을 통하여 소개하도록 하겠습니다.

5. 전원을 제어기에 넣고 (CM-530은 바로 SMPS를 꽂으면 됩니다)

6. USB 케이블을 제어기에 꽂고 PC에 꽂습니다.

7. PC에서 전용 프로그램을 사용하여 동작

가장 간단한 방법입니다. 이렇게 해서 모터를 일단은 돌릴 수 있습니다. 참 어렵고도 쉬우며 어느 정도 돈이 들어갑니다.

그냥 제어기를 골라주세요 어떤 기준으로  사야  할까요?

위에서 말씀드린 것처럼 초보자라면 CM-530을 사는 것을 추천합니다. 또는 초보가 아니더라고 강력한 Teach & Play 프로그램인 RoboPlus 를 바로 이용하기 위해서는 CM-530을 사면 됩니다. 하지만 모터 단 하나만 움직이는 작품을 간단하게 만들고 싶으시다면 openSource 프로젝트(소스코드, 설계도 등등을 전부 공개하는 방식)인 openCM9.04 시리즈를 구입하면 저렴하게 개발할 수 있습니다. 아두이노같은 개발 환경이며 C언어(프로그램 언어 – 프로그램을 짜기 위한 언어)에 대해 조금이라도 알고 계신다면 편하게 모터 하나쯤은 거뜬하게 움직일 수 있습니다.

심화학습  – 아두이노란?

예전에 LED 하나를 켜기 위해서는 다음과 같은 지식이 필요했습니다.
(한마디로 엄청 어렵고 번거롭다는거에요) MCU(atmega128같은:일종의 아주 작은 컴퓨터 칩)를 보드에 납땜하고, 전원부 설계해서 납땜하고 각 MCU에 맞는 명령어들을 datasheet (반도체 칩 설명서)를 보면서(전부 영어랍니다^^;;) 프로그램을 작성합니다. 프로그램을 작성하는 tool을 어디선가 받아서 설치하고 예제 코드를 작성합니다. 인터넷 어디선가 떠돌아다니는 예제를 찾고 있노라면 며칠이 걸리지요. 소스를 작성한 뒤 ISP나 Debugger 장비를 통해 (프로그램을 MCU에 다운로드 하는 장비) 다운로드 합니다. 만에 하나 납땜을 잘못했거나 프로그램을 조금이라도 잘 못 짜면 LED가 켜지지 않습니다.
(한마디로 엄청 간단하다는거예요) 아두이노는 보드를 구매한 뒤, LED를 꽂고, 아두이노 IDE(프로그램 통합 개발 환경)을 설치하고 예제를 복사 붙여넣기 (클릭만으로도 가능)한 뒤, 아두이노 보드와 USB로 컴퓨터와 연결하고 다운로드 버튼을 누르기만 하면 LED가 켜집니다.
위처럼 쉽게 모터를 제어할 수 있지요
다음 포스팅에서는 실제로 보드를 이용하여 로봇을 제작하는 과정을 보여드리겠습니다.

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