ROBOTIS Dynamixel XM430 시리즈 출시 전 베타테스트 1차 리뷰

X 시리즈 스펙

모든 수치가 좋다.  그럼 행복물건개발자의 관점으로 사전 리뷰를 해 보자.

 

AX 시리즈와 비교 – 크기, 외향


AX 시리즈랑 비교를 하는 이유는, 나는 재미있는 로봇 만드는 사람이고, 그런 재미있는 로봇을 만들기 위해서 AX 를 자주 쓰기 때문이다. 엔터테인 로봇을 만드는 데, 이 모터로 얼마나 완성도 있게 만들 수 있는지 얘길 해 보고 싶다.

참고로 AX모터에 대해 모르시는 분들을 위해 설명하자면,  학생이나 매니아층이 사용하기 위한 스마트 액츄에이터는 AX 시리즈가 가장 좋다는 생각이다. 가격이 가장 낮으면서 어느 정도 내구성을 보장해 주기 때문이다. 술먹는 로봇 드링키는 2015년 12월 16일에 탄생했고, 현재 5개월 째 모터 하나 바꾸지 않고 계속 잘 작동하고 있다. AX12A, AX18A 를 사용했는데 정말 내구성이 좋다는 것을 확인할 수 있다.

     다시 X-Series 로 돌아와서 얘기하자면, 완전 예쁘다. 드디어 로보티즈 모터가 예뻐지는 것을 알 수 있다. 지금까지 생산된 모든 시리즈는 모터와 프레임을 연결하기 위한 플랜지(날개 모양의 구조물)이 반드시 존재했다. 이 것은 내가 로봇을 예쁘게 만드려는 의지를 다소 누그러뜨렸다면, 이번 모델은 그렇지 않다. 예쁘게 만들 수 있는 가능성이 아주 많이 늘었다.
  지금까지 내가 소형 로봇을 만들기 위해서는, 프레임은 최소화 하고 모터의 구조물 자체를 활용해서 로봇을 만들 수 밖에 없었다. 다시 말해, 모터의 프레임을 로봇의 몸뚱아리 자체의 구조로 사용했다는 것이다. 왜냐하면, 무게가 많이 늘어나고, 로봇이 뚱뚱해 지기 때문이다. 그 점에 있어서 AX 모터는 울퉁 불퉁 튀어나온 플랜지를 노출할 수 밖에 없었고, 그 플랜지를 가리기 위해서 보조 기구물을 덧데기란 여간 힘든 일이 아닐 수 없다. 이번 X-Series 는 이 몸체 모양 자체로도 날씬한 몸매의 로봇을 만들 수 있을 것 같다.
     하지만 아쉬운 점도 어느 정도 있다. 예전에 알파테스터로 3D file 을 받아서 설계를 해 본 적이 있다. 가장 큰 아쉬운 점은, 나사 구멍의 규칙이 다소 당황스럽다는 점이다. 소형 휴머노이드 제작 시 빈번하게 고려되는 구조가 있다. 바로 아래 그림처럼 90deg 교차 구조다. 골반이나 발목 등의 구조를 만들기 위해서 두 모터를 90deg 로 붙여서 제작하곤 하는데, 이 모터는 어떻게 해야할 지 감이 안온다. 예전에 피드백을 로보티즈사에 제공을 했으나 아직 얘기 없는 것으로 봐서는 스스로 해결해야 할 듯  하다. 아래와 같은 구조를 설계하기 위해서는 좀 복잡해 진다.

아마도 로보티즈사에서 예제 프레임이나 예제 구성을 제공해 주지 않을까 싶다.
 

도면은 위와 같다. 잘 보이지는 않는다. PDF 를 그대로 받아서 캡쳐했는데 무엇이 문제일까.

          

특징 – 케이블


케이블 삽입하는 곳이 기가 막히다. 몸체 중앙에 꽂을 수 있으며, 케이블의 길이 생겼다. 케이블은 로봇을 제작하면서 정말 고질적으로 문제가 발생하기 쉬운 부품이다.  케이블이 로봇의 바디와 계속 반복적으로 쓸리게 되면 마찰에 의해 피복이 벗겨지게 되고, 결국 두 개의 선 이상의 피복이 노출 될 경우 합선으로 로봇 전체 모터의 사망을 유발할 수 있다. 그래서 케이블은 무섭기고 할 정도로 귀찮은 관리 대상인데, 이번 모델은 케이블을 정말 중시한 것으로 보인다. 무엇인가를 더 빠르고 더 강하게 만드는 것은 누구나 할 수 있으나, 새로운 개념을 도입하는 것은 누구나 할 수 없을 것이다.  이 모델의 새로운 시도는 어아마도 여럿 로봇하는 사람들의 얘기를 들었으리라 생각이 든다. 이렇게 만들어 준 로보티즈에 감사를 표한다. 언젠가는 스마트폰 리뷰 채널처럼 로봇 리뷰 채널이 생길 거란 생각이 든다. 내가 한 번 해볼까?

(케이블의 규격이 바뀌었다. 어쩔 수 없었겠지만….

로보티즈 사에서 이 모터를 시판 할 때, 케이블의 기판용 부품을 구매할 수 있도록 품명 or 구매 가이드 해 줄 것이라 믿는다.

부품의 품명에 생소한 사람들이 그 부품을 알아내고 인터넷 사이트에서 구매하는 그 과정을 즐길 사람은 거의 드물 것이다. )

(케이블 덮개와 케이블 통로 : 감동적이다)

(이렇게 케이블을 넣고 덮개를 덮으면 깔끔하게 맞아 떨어진다)

 

중공형 설계


 

정말 눈물나게 고마운 부분이다. 위에서 말한 케이블 통로와 일맥상통한 내용인데, 여기서 정점을 찍는 것 같다. 중공형 idle 설계로 예쁜 로봇을 만들 수 있게 되었다. 게다가 케이블이 방해될 것을 예상한 이상한 설계를 하지 않아도 되며, 케이블과 로봇 모두에게 좋은 결과를 낳을 수 있다. 얼른 설계하고 싶은 대목이다. 지금까지 이렇게 소형 로봇 액츄에이터에 중공형 설계가 있었는지는 모르겠지만 적어도 로보티즈가 이렇게 내 주는 것은 대 환영이다.

(가운데 하얀 힌지가 보일 것이다. 저기에 아이들을 삽입한다)

(아이들은 이렇게 생겼다)

아마도 마찰력을 줄여줄 플라스틱 소재의 부품을 넣는다.

그리곤 아이들을 끼워 넣으면 된다.

케이블을 넣기 위해서는 분리를 해야만 한다.

자세하게 보면 이렇게 되어있고,

케이블을 집어 넣는다.

요렇게

케이블은 중공형 아이들에 쏙 들어간다. 쏙은 아니고 끼깅대면서 들어간다. 그래도 들어보내주는 아이들에 감사할 뿐이다.

먼지 및 외부 파티클들이 들어오는 것을 방지할 보호구를 씌운다. 잘 보면 자운데가 갈라져 있는데, 저기 안으로는 터미널을 넣을 수 없기 때문이다.

최종 모양은 이렇게 생겼다. 만세!!!!!

구동


아직 해 보진 않았다. 하지만 스펙상으로는 MX28에게 콧방귀를 낄 정도로 강력하다. 적어도, 무게는 비슷한데 스펙은 뛰어나다. 그리고 알류미늄 프레임이기 때문에 발열 문제도 시원 시원하게 해결하는 것 같다.

질문 – 얼마에요?


가격이 얼마일까? 학생 때는 RX 시리즈를 가지고 로봇을 만들었지만, 이제는 AX 로봇을 주로 만드는 나에게 있어서 가격은 많이 중요하다. 드링키를 만들 때도 아주 쉽고 저렴하게 만들기 위해서 노력했다. 또한 젬배치는 로봇 잭슨도 저렴하게 하고 싶었지만 어느새 100만원이 훌쩍 넘어가는 재료비를 볼 때 안타까움을 금치 못한다. X 시리즈의 공식 출시 가격이 궁금하다. 하지만 내가 디자인과 스펙만으로 얘기할 수 있는 것은, 대회를 나가기 위해서는 이 모터를 반드시 써야 할 것 같다는 점이다. (아직 직접 써보지는 않아서 단정지을 순 없겠다)

질문 – 옵션프레임 제공해 주시나요?


90deg 관계를 해결하기 위해서 어느 정도 로보티즈가 프레임을 제공해 줄 필요가 있다고 생각된다. 특히 이제는 누구나 3d 프린터를 가지게 될 것이기에, 도면을 올려주는 서비스가 있어 주면 좋겠다.

끝으로


 짧게 쓰려고 했는데, 어느 새 사진이 여러 장이 추가가 되어 버렸다.  순전히 본인 관점의 리뷰기 때문에 무조건적으로 아~ 좋구나 생각하지 말고, 각자 자신의 니즈에 맞춰 판단하면 될 것이다.  AX시리즈의 롱런 내구성과 완성도를 미뤄 볼 때 이 번 제품도 어느 정도 잘 나와주지 않을까 싶다. 하지만 신제품은 언제나 말썽을 피우기 때문에 피드백을 빠르게 수용해야 할 것 같다. 개인적으로 이번 시리즈가 싸게 잘 나오면 좋겠다. 이상 1차 리뷰 끝!!

값싸고 예쁜 모터 제작 앞으로도 부탁드려요!

대가를 받고 리뷰하는 것은 아닙니다. 다만 행복물건개발자의 개발 재료가 좀 더 잘 나오길 바라는 마음에서 하는 자발적 리뷰입니다. 

You may also like...

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *